აქტივატორები - ჰუმანოიდი რობოტების „კვების ბატარეა“

რობოტი, როგორც წესი, ოთხი ნაწილისგან შედგება:აქტივატორი, წამყვანი სისტემა, მართვის სისტემა და სენსორული სისტემა. რობოტის აქტივატორი არის ერთეული, რომელსაც რობოტი ეყრდნობა თავისი დავალების შესასრულებლად და, როგორც წესი, შედგება რგოლების, სახსრების ან მოძრაობის სხვა ფორმების სერიისგან. სამრეწველო რობოტები იყოფა მკლავების მოძრაობის ოთხი ტიპის მიხედვით: მართკუთხა კოორდინატულ მკლავებს შეუძლიათ მოძრაობა სამი მართკუთხა კოორდინატზე; ცილინდრულ კოორდინატულ მკლავებს შეუძლიათ აწევა, მობრუნება და ტელესკოპით გადაადგილება; სფერულ კოორდინატულ მკლავებს შეუძლიათ ბრუნვა, დახრა და ტელესკოპით გადაადგილება; ხოლო არტიკულაციურ მკლავებს აქვთ მრავალი მბრუნავი სახსარი. ყველა ამ მოძრაობას სჭირდება აქტივატორები.

KGG თვითგანვითარებული მანიპულატორი

მოძრაობის მიხედვით, აქტუატორები შეიძლება დაიყოს ორ კატეგორიად: მბრუნავი დახაზოვანი აქტივატორები.

1) როტაციული აქტივატორები ატრიალებენ რაღაცას გარკვეული კუთხით, რომელიც შეიძლება იყოს სასრული ან უსასრულო. როტაციული აქტივატორის ტიპიური მაგალითია ელექტროძრავა, რომელიც არის აქტივატორი, რომელიც გარდაქმნის ელექტრულ სიგნალს თავისი ლილვის ბრუნვით მოძრაობად და აბრუნებს ძრავას, როდესაც დენი მიეწოდება ძირითად ძრავას. ძრავის პირდაპირ დატვირთვასთან მიერთება ქმნის პირდაპირი ამძრავის როტაციულ აქტივატორს და ბევრი როტაციული აქტივატორი გაერთიანებულია მექანიზმთან, რომელიც გამოიყენება როგორც მექანიკური ბერკეტი (უპირატესობა) ბრუნვის სიჩქარის შესამცირებლად და ბრუნვის მომენტის გასაზრდელად. თუ საბოლოო შედეგი ბრუნვაა, შეკრების გამომავალი მაინც როტაციული აქტივატორია. 

KGG სიზუსტეZR ღერძის აქტივატორი

პლანეტარული როლიკერის ხრახნი 

2) მბრუნავი აქტივატორები ასევე დაკავშირებულია მექანიზმთან, რომელიც ბრუნვით მოძრაობას წინ და უკან მოძრაობად გარდაქმნის, რომელსაც წრფივი აქტივატორი ეწოდება. წრფივი აქტივატორები არსებითად ობიექტს სწორი ხაზით ამოძრავებენ, ჩვეულებრივ წინ და უკან. ეს მექანიზმები მოიცავს: ბურთულიან/როლიბურ ხრახნებს, ღვედებსა და ბორბლებს, თაროსა და პინიონს.ბურთულიანი ხრახნებიდაროლიკებით ხრახნებიროგორც წესი, გამოიყენება ბრუნვითი მოძრაობის გარდასაქმნელადზუსტი ხაზოვანი მოძრაობა, მაგალითად, დამუშავების ცენტრებზე. თაროები და პინიონები, როგორც წესი, ზრდის ბრუნვის მომენტს და ამცირებს ბრუნვითი მოძრაობის სიჩქარეს და ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას მექანიზმებთან ერთად, რომლებიც ბრუნვით მოძრაობას წრფივ მოძრაობად გარდაქმნიან.

როტაციული აქტივატორები ძირითადად მოიცავს RV რედუქტორებს და ჰარმონიულ რედუქტორებს:

(1)RV რედუქტორი: RV ჩვეულებრივ გამოიყენება ციკლოიდთან ერთად, გამოიყენება დიდი ბრუნვის მომენტის რობოტის სახსრებისთვის, ძირითადად 20 კგ-დან რამდენიმე ასეულ კილოგრამამდე დატვირთვის რობოტისთვის, RV-ში გამოიყენება ერთი, ორი, სამი ღერძი. 

(2) ჰარმონიკული რედუქტორი: ჰარმონიკული ადრე ძირითადად ინვოლუციური კბილის ფორმის იყო, მაგრამ ახლა ზოგიერთი მწარმოებელი ორმაგი რკალისებრი კბილის ფორმას იყენებს. ჰარმონიკების დატვირთვა შესაძლებელია მცირე ბრუნვით, რაც ჩვეულებრივ გამოიყენება 20 კგ-ზე ნაკლები წონის რობოტული მკლავებისთვის. ჰარმონიკული მექანიზმების ერთ-ერთი მთავარი მექანიზმი მოქნილია და საჭიროებს განმეორებით მაღალსიჩქარიან დეფორმაციას, ამიტომ ის უფრო მყიფეა და ნაკლები დატვირთვის ტევადობა და სიცოცხლის ხანგრძლივობა აქვს, ვიდრე RV-ს.

შეჯამებისთვის, აქტივატორი რობოტის ძირითადი კომპონენტია და მნიშვნელოვან გავლენას ახდენს რობოტის დატვირთვასა და სიზუსტეზე. რედუქტორი ეს არის რედუქტორი, რომელსაც შეუძლია ბრუნვის მომენტის გაზრდა სიჩქარის შემცირებით, რათა გადაიტანოს უფრო დიდი დატვირთვა და გადალახოს სერვოძრავის მიერ უფრო მცირე ბრუნვის მომენტის გამომუშავების დეფექტი.