რობოტი, როგორც წესი, შედგება ოთხი ნაწილისაგან: აამძრავი, წამყვანი სისტემა, კონტროლის სისტემა და სენსორული სისტემა. რობოტის ამძრავი არის ერთეული, რომელსაც რობოტი ეყრდნობა თავისი ამოცანის შესასრულებლად და, როგორც წესი, შედგება ბმულების, სახსრების ან მოძრაობის სხვა ფორმებისგან. სამრეწველო რობოტები იყოფა მკლავის მოძრაობის ოთხ ტიპად: მარჯვენა კუთხის კოორდინატთა მკლავებს შეუძლიათ გადაადგილება სამი მართკუთხა კოორდინატებით; ცილინდრულ კოორდინატთა მკლავებს შეუძლიათ აწევა, შემობრუნება და ტელესკოპია; სფერულ კოორდინატთა მკლავებს შეუძლიათ ბრუნა, მოედანი და ტელესკოპი; და არტიკულირებულ მკლავებს აქვთ მრავალი მბრუნავი სახსარი. ყველა ეს მოძრაობა საჭიროებს აქტივატორებს.
KGG თვითგანვითარებული მანიპულატორი
აქტივატორები შეიძლება დაიყოს ორ კატეგორიად მოძრაობის მიხედვით: მბრუნავი ამომყვანები დახაზოვანი აქტივატორები.
1) მბრუნავი აქტივატორები ატრიალებენ რაღაცას გარკვეული კუთხით, რომელიც შეიძლება იყოს სასრული ან უსასრულო. მბრუნავი ამძრავის ტიპიური მაგალითია ელექტროძრავა, რომელიც არის ძრავა, რომელიც გარდაქმნის ელექტრულ სიგნალს მისი ლილვის ბრუნვის მოძრაობად და აბრუნებს ძრავას, როდესაც დენი მიეწოდება ძირითად ძრავას. ძრავის უშუალოდ დატვირთვასთან დაკავშირება ქმნის პირდაპირი ძრავის მბრუნავ ამძრავს და მრავალი მბრუნავი ამძრავი გაერთიანებულია მექანიზმთან, რომელიც გამოიყენება როგორც მექანიკური ბერკეტი (უპირატესობა), რათა შემცირდეს ბრუნვის სიჩქარე და გაზარდოს ბრუნვა, თუ საბოლოო შედეგი არის როტაცია. ასამბლეის გამომავალი ჯერ კიდევ მბრუნავი აქტივატორია.
KGG სიზუსტეZR ღერძის აქტივატორი
2) მბრუნავი ამძრავები ასევე დაკავშირებულია მექანიზმთან, რომელიც გარდაქმნის მბრუნავ მოძრაობას უკან და უკან მოძრაობად, რომელსაც წრფივი ამძრავი ეწოდება. ხაზოვანი აქტივატორები არსებითად მოძრაობენ ობიექტს სწორი ხაზით, ჩვეულებრივ, წინ და უკან. ეს მექანიზმებია: ბურთულა/გორგოლაჭის ხრახნები, ღვედები და საბურავები, თაროები და პინიონი.ბურთიანი ხრახნებიდაროლიკებით ხრახნებიჩვეულებრივ გამოიყენება მბრუნავი მოძრაობის გადასაყვანადზუსტი წრფივი მოძრაობამაგალითად, დამუშავების ცენტრებზე. თაროები და პინიონები, როგორც წესი, ზრდის ბრუნვას და ამცირებს მბრუნავი მოძრაობის სიჩქარეს, ასევე მათი გამოყენება შესაძლებელია მექანიზმებთან ერთად, რომლებიც გარდაქმნის მბრუნავ მოძრაობას ხაზოვან მოძრაობად.
მბრუნავი აქტივატორები ძირითადად მოიცავს RV რედუქტორებს და ჰარმონიულ რედუქტორებს:
(1)RV რედუქტორი: RV ჩვეულებრივ გამოიყენება ციკლოიდთან, გამოიყენება დიდი ბრუნვის რობოტის სახსრებისთვის, ძირითადად 20 კგ-დან რამდენიმე ასეულ კილოგრამამდე დატვირთვის რობოტისთვის, ერთი, ორი, სამი ღერძი გამოიყენება RV.
(2) ჰარმონიული რედუქტორი: ჰარმონიკი ადრე ძირითადად კბილის ჩამწვდომი ფორმის იყო, მაგრამ ახლა ზოგიერთი მწარმოებელი იყენებს ორმაგი რკალის კბილის ფორმას. ჰარმონიკა შეიძლება დატვირთული იყოს მცირე ბრუნვით, რომელიც ჩვეულებრივ გამოიყენება 20 კგ-მდე წონის რობოტისთვის. ჰარმონიკის ერთ-ერთი მთავარი მექანიზმი არის მოქნილი და მოითხოვს განმეორებით მაღალსიჩქარიან დეფორმაციას, ამიტომ ის უფრო მყიფეა და აქვს ნაკლები დატვირთვის ტევადობა და სიცოცხლე, ვიდრე RV.
მოკლედ, აქტუატორი რობოტის ძირითადი კომპონენტია და მნიშვნელოვან გავლენას ახდენს რობოტის დატვირთვასა და სიზუსტეზე. რედუქტორი ეს არის შემცირების დრაივერი, რომელსაც შეუძლია გაზარდოს ბრუნვის სიჩქარე სიჩქარის შემცირებით, რათა გადაიტანოს უფრო დიდი დატვირთვა და გადალახოს დეფექტი, რომ სერვო ძრავა გამოყოფს მცირე ბრუნვას.
გამოქვეყნების დრო: ივლის-07-2023
