აქტივატორები - ჰუმანოიდური რობოტების "ენერგიის ბატარეა"

რობოტი, როგორც წესი, შედგება ოთხი ნაწილისაგან:აქტივატორი, წამყვანი სისტემა, საკონტროლო სისტემა და სენსორული სისტემა. რობოტის აქტივატორი არის ის სუბიექტი, რომელზეც რობოტი ეყრდნობა თავისი დავალების შესრულებას და, როგორც წესი, შედგება ბმულების, სახსრების ან მოძრაობის სხვა ფორმებისგან. სამრეწველო რობოტები დაყოფილია მკლავების მოძრაობის ოთხ ტიპად: მარჯვენა კუთხის კოორდინატულ იარაღს შეუძლია გადაადგილდეს სამი მარჯვენა კუთხის კოორდინატის გასწვრივ; ცილინდრული კოორდინატების იარაღს შეუძლია გააუქმოს, შემობრუნება და ტელესკოპი; სფერულ კოორდინატულ იარაღს შეუძლია როტაცია, მოედანი და ტელესკოპი; და არტიკულაციურ იარაღს აქვს მრავალჯერადი მბრუნავი სახსარი. ყველა ეს მოძრაობა მოითხოვს აქტივატორებს.

KGG თვითნაკეთი მანიპულატორი

აქტივატორები შეიძლება დაიყოს ორ კატეგორიად მოძრაობის საფუძველზე: მბრუნავი გამტაცებლები დახაზოვანი აქტივატორები.

1) მბრუნავი აქტივატორები რაღაცას გადააკეთებენ გარკვეული კუთხით, რომელიც შეიძლება იყოს სასრული ან უსასრულო. მბრუნავი გამტარებლის ტიპიური მაგალითია ელექტროძრავა, რომელიც არის actuator, რომელიც ელექტრული სიგნალს გარდაქმნის მისი ლილვის ბრუნვითი მოძრაობაში და ბრუნავს ძრავას, როდესაც დენი გამოიყენება ძირითად ძრავაზე. ძრავის პირდაპირ დატვირთვასთან დაკავშირება ქმნის უშუალო წამყვანი მბრუნავი გამტაცებელს, ხოლო მრავალი მბრუნავი გამტარებელი გაერთიანებულია მექანიკური ბერკეტის გამოყენებასთან (უპირატესობა), რათა შეამციროს ბრუნვის სიჩქარე და გაზარდოს ბრუნვის სიჩქარე, თუ საბოლოო შედეგი არის როტაცია, ასამბლეის გამომავალი კვლავ მბრუნავი მოქმედებით. 

KGG სიზუსტეZr Axis actuator

პლანეტარული ატრაქციონის ხრახნი 

2) მბრუნავი გამტარებლები ასევე უკავშირდებიან მექანიზმს, რომელიც მბრუნავ მოძრაობას უკანა და მეოთხე მოძრაობაში გადააქვს, რომელსაც ხაზოვანი აქტივატორი ეწოდება. ხაზოვანი აქტივატორები არსებითად გადაადგილდებიან ობიექტს სწორი ხაზით, ჩვეულებრივ და უკან. ამ მექანიზმებში შედის: ბურთის/როლიკებით ხრახნები, ქამრები და ბალიშები, თაროს და პინიონი.ბურთის ხრახნებიდაროლიკებით ხრახნებიჩვეულებრივ გამოიყენება მბრუნავი მოძრაობის გადასატანადზუსტი ხაზოვანი მოძრაობამაგალითად, დამუშავების ცენტრებში. თაროები და პინონები, როგორც წესი, ზრდის ბრუნვას და ამცირებს მბრუნავი მოძრაობის სიჩქარეს, და ისინი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას იმ მექანიზმებთან ერთად, რომლებიც მბრუნავ მოძრაობას ხაზოვან მოძრაობაში გადააქვთ.

მბრუნავი აქტივატორები ძირითადად მოიცავს RV– ს შემცირებებს და ჰარმონიულ შემცირებებს:

(1)RV Reducer: RV ჩვეულებრივ გამოიყენება ციკლოიდთან, რომელიც გამოიყენება დიდი ბრუნვის რობოტის სახსრებისთვის, ძირითადად 20 კგ -მდე რამდენიმე ასეული კილოგრამი დატვირთვის რობოტი, ერთი, ორი, სამი ღერძი გამოიყენება RV. 

(2) ჰარმონიული რედუქტორი: ჰარმონიული იყო ძირითადად კბილის ფორმის ჩართვა, მაგრამ ახლა ზოგიერთი მწარმოებელი იყენებს ორმაგი რკალის კბილის ფორმას. ჰარმონიკა შეიძლება დატვირთული იყოს მცირე ბრუნვით, რომელიც ჩვეულებრივ გამოიყენება რობოტული იარაღისთვის 20 კგ -ზე. ჰარმონიკაში ერთ-ერთი მთავარი გადაცემები მოქნილია და მოითხოვს მაღალსიჩქარიანი დეფორმაციის განმეორებით, ამიტომ ის უფრო მყიფეა და აქვს ნაკლები დატვირთვა და სიცოცხლე, ვიდრე RV.

მოკლედ რომ ვთქვათ, აქტუატორი რობოტის მთავარი კომპონენტია და მნიშვნელოვან გავლენას ახდენს რობოტის დატვირთვაზე და სიზუსტეზე. REDUCER ეს არის შემცირების დრაივი, რომელსაც შეუძლია გაზარდოს ბრუნვის სიჩქარის შემცირებით, უფრო დიდი დატვირთვის გადაცემის სიჩქარის შემცირებით და გადალახოს დეფექტი, რომ სერვო ძრავა გამოაქვეყნებს უფრო მცირე ბრუნვას.