1. სახსრების სტრუქტურა და განაწილება
(1) ადამიანის სახსრების განაწილება
მას შემდეგ, რაც ყოფილმა ტესლას რობოტმა თავისუფლების 28 გრადუსი განახორციელა, რაც ადამიანის სხეულის ფუნქციის დაახლოებით 1/10-ის ეკვივალენტურია.
თავისუფლების ეს 28 გრადუსი ძირითადად ზედა და ქვედა ტანზეა განაწილებული. ზედა ტანი მოიცავს მხრებს (თავისუფლების 6 გრადუსი), იდაყვებს (თავისუფლების 4 გრადუსი), მაჯებს (თავისუფლების 2 გრადუსი) და წელის (თავისუფლების 2 გრადუსი) სახსრებს.
ქვედა ტანი მოიცავს მედულარული სახსრებს (თავისუფლების 2 გრადუსი), ბარძაყებს (თავისუფლების 2 გრადუსი), მუხლებს (თავისუფლების 2 გრადუსი), წვივებს (თავისუფლების 2 გრადუსი) და კოჭებს (თავისუფლების 2 გრადუსი).
(2) სახსრების ტიპი და სიმტკიცე
თავისუფლების ეს 28 გრადუსი შეიძლება დაიყოს ბრუნვით და ხაზოვან სახსრებად. არსებობს 14 ბრუნვითი სახსარი, რომლებიც იყოფა სამ ქვეკატეგორიად, რომლებიც დიფერენცირებულია ბრუნვის სიძლიერის მიხედვით. ყველაზე მცირე ბრუნვითი სახსრის სიძლიერეა 20 ნმ, რომელიც გამოიყენება ხელში; 110 ნმ, 9 ნმ, გამოიყენება წელზე, მედულასა და მხარში და ა.შ.; 180 ნმ, გამოიყენება წელზე და თეძოში. ასევე არსებობს 14 ხაზოვანი სახსარი, რომლებიც დიფერენცირებულია სიძლიერის მიხედვით. ყველაზე პატარა ხაზოვანი სახსრების სიძლიერეა 500 ხარი და გამოიყენება მაჯაში; 3900 ხარი გამოიყენება ფეხში; და 8000 ხარი გამოიყენება ბარძაყსა და მუხლში.
(3) სახსრის სტრუქტურა
სახსრების სტრუქტურა მოიცავს ძრავებს, რედუქტორებს, სენსორებს და საკისრებს.
მბრუნავი სახსრების გამოყენებაძრავებიდა ჰარმონიული რედუქტორები,
და მომავალში შესაძლოა უფრო ოპტიმიზირებული გადაწყვეტილებები იყოს ხელმისაწვდომი.
ხაზოვანი სახსრები იყენებენ ძრავებს და ბურთს ანბურთისებრი ხრახნებიროგორც რედუქტორები, სენსორებთან ერთად.
2. ძრავები ჰუმანოიდი რობოტის სახსრებში
შეერთებებში გამოყენებული ძრავები ძირითადად სერვოძრავებია და არა ჩარჩოს გარეშე ძრავები. ჩარჩოს გარეშე ძრავებს აქვთ წონის შემცირებისა და დამატებითი ნაწილების მოხსნის უპირატესობა მეტი ბრუნვის მომენტის მისაღწევად. ენკოდერი ძრავის დახურული ციკლის მართვის გასაღებია და ენკოდერის სიზუსტეში ადგილობრივ და უცხოურ ძრავებს შორის კვლავ არსებობს უფსკრული. სენსორებმა, ძალის სენსორებმა ზუსტად უნდა აღიქვან ძალა ბოლოს, ხოლო პოზიციის სენსორებმა ზუსტად უნდა აღიქვან რობოტის პოზიცია სამგანზომილებიან სივრცეში.
3. რედუქტორის გამოყენება ჰუმანოიდური რობოტის სახსრებში
წინა წლიდან ძირითადად გამოიყენებოდა ჰარმონიული რედუქტორი, რომელიც შედგებოდა რბილ ბორბალსა და ფოლადის ბორბალს შორის გადაცემისგან. ჰარმონიული რედუქტორი ეფექტურია, მაგრამ ძვირია. მომავალში, შესაძლოა, პლანეტარული გადაცემათა კოლოფების მიერ ჰარმონიული გადაცემათა კოლოფების ჩანაცვლების ტენდენცია იყოს, რადგან პლანეტარული გადაცემათა კოლოფები შედარებით იაფია, მაგრამ რედუქტორი შედარებით მცირეა. ფაქტობრივი მოთხოვნის მიხედვით, შესაძლოა, პლანეტარული გადაცემათა კოლოფის ნაწილი იქნას გამოყენებული.
ჰუმანოიდი რობოტის სახსრების კონკურენცია ძირითადად რედუქტორებს, ძრავებსა და ბურთულიან ხრახნებს მოიცავს. საკისრების მხრივ, ადგილობრივ და უცხოურ საწარმოებს შორის განსხვავება ძირითადად სიზუსტესა და ექსპლუატაციის ხანგრძლივობაშია. სიჩქარის რედუქტორების მხრივ, პლანეტარული სიჩქარის რედუქტორი უფრო იაფია, მაგრამ ნაკლებ შენელებას იწვევს, ხოლო ბურთულიანი ხრახნი დაროლიკებით ხრახნიუფრო შესაფერისია თითის სახსრებისთვის. ძრავების თვალსაზრისით, შიდა საწარმოებს გარკვეული ხარისხის კონკურენტუნარიანობა აქვთ მიკროძრავების სფეროში.
გამოქვეყნების დრო: 2025 წლის 19 მაისი
