ექვსი გრადუსიანი თავისუფლების პარალელური რობოტის სტრუქტურა შედგება ზედა და ქვედა პლატფორმებისგან, 6 ტელესკოპურიცილინდრებიშუაში და 6 ბურთიანი საკიდი ზედა და ქვედა პლატფორმის თითოეულ მხარეს.
ზოგადი ტელესკოპური ცილინდრები შედგება სერვო-ელექტრული ან ჰიდრავლიკური ცილინდრებისგან (დიდი ტონაჟი ჰიდრავლიკური ცილინდრების სახით). ექვსის დახმარებითელექტრული ცილინდრის ამომყვანიგაფართოების და შეკუმშვის მოძრაობა, დაასრულებს პლატფორმას მოძრაობის თავისუფლების ექვსი გრადუსის (X, Y, Z, α, β, γ) სივრცეში, რომელსაც შეუძლია სხვადასხვა სივრცითი მოძრაობის პოზის სიმულაცია და, შესაბამისად, ფართოდ გამოყენება სხვადასხვა სასწავლო ტრენაჟორები, როგორიცაა ფრენის ტრენაჟორები, მანქანის მართვის ტრენაჟორები, მიწისძვრის ტრენაჟორები, თანამგზავრები, რაკეტები და სხვა თვითმფრინავები, რეკრეაციული აღჭურვილობა (კინეტიკური ფილმის სვინგის ეტაპი) და სხვა სფეროები. გადამამუშავებელ ინდუსტრიაში შეიძლება დამზადდეს ექვსღერძიანი დამაკავშირებელი ჩარხები, რობოტები და ა.შ.
ექვსი ხარისხის თავისუფლების პარალელური რობოტების ძირითადი მახასიათებლები:
სამრეწველო რობოტების დანერგვის შემდეგ დომინირებს რობოტები ტანდემური მექანიზმებით. ტანდემ რობოტებს აქვთ მარტივი სტრუქტურა და დიდი საოპერაციო სივრცე და, შესაბამისად, ფართოდ გამოიყენება. თავად ტანდემური რობოტების შეზღუდვების გამო, მკვლევარებმა თანდათანობით გადაიტანეს კვლევის მიმართულება პარალელურ რობოტებზე. ტანდემურ რობოტებთან შედარებით, ექვსი ხარისხის თავისუფლების პარალელურ რობოტებს აქვთ შემდეგი მახასიათებლები:
1. არ არის კუმულაციური შეცდომა, მაღალი სიზუსტე.
2. მამოძრავებელი მოწყობილობა შეიძლება განთავსდეს ფიქსირებულ პლატფორმაზე ან ახლოს, ისე, რომ მოძრავი ნაწილი იყოს მსუბუქი წონის, მაღალი სიჩქარით და კარგი დინამიური რეაგირებით.
3. კომპაქტური სტრუქტურა, მაღალი სიხისტე, დიდი ტარების მოცულობა, მცირე სამუშაო სივრცე.
4. სრულიად სიმეტრიულ პარალელურ მექანიზმს აქვს კარგი იზოტროპია.
ამ მახასიათებლების მიხედვით, ექვსი ხარისხის თავისუფლების პარალელური რობოტები ფართოდ გამოიყენეს ისეთ სფეროებში, რომლებიც საჭიროებენ მაღალ სიმტკიცეს, მაღალ სიზუსტეს ან დიდ დატვირთვას დიდი სამუშაო სივრცის გარეშე.
6dof-ის უპირატესობები 3dof-ზე
VR-ში, სხვადასხვა 3dof გამოცდილება სასარგებლოა შეზღუდული აპლიკაციებისთვის, რომლებიც არ საჭიროებს სრულ ჩაძირვას, მაგალითად, პროგრამის მარტივი დრაივერის ვერსია, რომელიც შექმნილია დამუხრუჭების რეაქციის დროის შესამოწმებლად. ეს შეიძლება საკამათო იყოს, მაგრამ ეს ქმნის ძალიან "ბრტყელ" გამოცდილებას.
სრულად ჩაღრმავებული VR გამოცდილებისთვის, 6dof გაძლევთ საშუალებას იაროთ ერთეულზე 360 გრადუსიანი წრეში, დაიხაროთ და დაათვალიეროთ ელემენტი ზემოდან ქვემოდან - ან დაიხაროთ და ნახოთ ელემენტი ქვემოდან ზემოდან. ეს პოზიციური მიკვლევა იძლევა უფრო მიმზიდველ გამოცდილებას, რაც გადამწყვეტია რეალისტური სიმულაციებისთვის, როგორიცაა ხანძარსაწინააღმდეგო სიმულაციები, სადაც მეტი თავისუფლებაა საჭირო გარემოში ობიექტების გადაადგილებისთვის და მანიპულირებისთვის.
გამოქვეყნების დრო: ნოე-29-2023
