ექვსგრადუსიანი თავისუფლების პარალელური რობოტის სტრუქტურა შედგება ზედა და ქვედა პლატფორმებისგან, 6 ტელესკოპური პლატფორმისგან.ცილინდრებიშუაში და 6 ბურთულიანი საკინძი ზედა და ქვედა პლატფორმების თითოეულ მხარეს.
ზოგადი ტელესკოპური ცილინდრები შედგება სერვოელექტრული ან ჰიდრავლიკური ცილინდრებისგან (დიდი ტონაჟი ჰიდრავლიკური ცილინდრების სახით). ექვსის დახმარებითელექტრო ცილინდრის აქტივატორიგაფართოებისა და შეკუმშვის მოძრაობა, ასრულებს პლატფორმას მოძრაობის ექვსი გრადუსიანი თავისუფლების სივრცეში (X, Y, Z, α, β, γ), რომელსაც შეუძლია სივრცითი მოძრაობის პოზების მრავალფეროვნების სიმულირება და, შესაბამისად, შეიძლება ფართოდ იქნას გამოყენებული სხვადასხვა სავარჯიშო სიმულატორებში, როგორიცაა ფრენის სიმულატორები, ავტომობილების მართვის სიმულატორები, მიწისძვრის სიმულატორები, თანამგზავრები, რაკეტები და სხვა თვითმფრინავები, გასართობი აღჭურვილობა (კინეტიკური ფირის საქანელა სცენა) და სხვა სფეროები. გადამამუშავებელ ინდუსტრიაში შესაძლებელია ექვსღერძიანი შეერთების ჩარხების, რობოტების და ა.შ. დამზადება.
ექვსგრადუსიანი თავისუფლების პარალელური რობოტების ძირითადი მახასიათებლები:
სამრეწველო რობოტების შემოღების შემდეგ, დომინირებდა ტანდემური მექანიზმების მქონე რობოტები. ტანდემურ რობოტებს აქვთ მარტივი სტრუქტურა და დიდი სამუშაო სივრცე, ამიტომ ფართოდ გამოიყენება. თავად ტანდემური რობოტების შეზღუდვების გამო, მკვლევარებმა თანდათან შეცვალეს კვლევის მიმართულება პარალელურ რობოტებზე. ტანდემურ რობოტებთან შედარებით, ექვსგრადუსიანი თავისუფლების მქონე პარალელურ რობოტებს აქვთ შემდეგი მახასიათებლები:
1. კუმულაციური შეცდომის არარსებობა, მაღალი სიზუსტე.
2. მამოძრავებელი მოწყობილობა შეიძლება განთავსდეს ფიქსირებულ პლატფორმაზე ან მასთან ახლოს, ისე, რომ მოძრავი ნაწილი იყოს მსუბუქი, მაღალი სიჩქარით და კარგი დინამიური რეაგირებით.
3. კომპაქტური სტრუქტურა, მაღალი სიმტკიცე, დიდი ტარების ტევადობა, მცირე სამუშაო სივრცე.
4. სრულიად სიმეტრიულ პარალელურ მექანიზმს კარგი იზოტროპია აქვს.
ამ მახასიათებლების მიხედვით, ექვსგრადუსიანი თავისუფლების პარალელური რობოტები ფართოდ გამოიყენება იმ სფეროებში, რომლებიც მოითხოვენ მაღალ სიმყარეს, მაღალ სიზუსტეს ან დიდ დატვირთვებს დიდი სამუშაო სივრცის გარეშე.
6dof-ის უპირატესობები 3dof-თან შედარებით
VR-ში, სხვადასხვა 3DF გამოცდილება სასარგებლოა შეზღუდული აპლიკაციებისთვის, რომლებიც არ საჭიროებენ სრულ ჩაძირვას, მაგალითად, პროგრამის მარტივი დრაივერის ვერსია, რომელიც შექმნილია დამუხრუჭების რეაქციის დროის შესამოწმებლად. ეს შეიძლება საკამათო იყოს, მაგრამ ის ძალიან „ბრტყელ“ გამოცდილებას ქმნის.
სრულად ინტერაქტიული VR გამოცდილებისთვის, 6dof საშუალებას გაძლევთ, 360-გრადუსიან წრეზე იაროთ ნივთზე, დაიხაროთ და ზემოდან ქვემოთ დააკვირდეთ ნივთს - ან ჩაიმუხლოთ და ქვემოდან ზემოთ დააკვირდეთ ნივთს. პოზიციური თვალყურის დევნება უფრო მიმზიდველ გამოცდილებას უზრუნველყოფს, რაც უმნიშვნელოვანესია რეალისტური სიმულაციებისთვის, როგორიცაა ხანძარსაწინააღმდეგო სიმულაციები, სადაც გარემოში ობიექტების გადაადგილებისა და მანიპულირების მეტი თავისუფლებაა საჭირო.
გამოქვეყნების დრო: 2023 წლის 29 ნოემბერი
